现代解析
这首诗写的是一个人离家很久后终于踏上归途的喜悦心情。
前两句"去国三千里，还家第一程"直接点明主题：离开家乡已经走了三千里远，现在终于踏上了回家的第一段路。这里用"三千里"的夸张说法，强调离家的遥远。
中间四句生动描写了归途中的感受："都缘人意乐，便觉马蹄轻"是说因为心里高兴，连马儿跑起来都感觉轻快了；"落日催心速，飞云逐望生"描写黄昏时分急着赶路，看着天上的云都好像在追着远方的家。这两句把归心似箭的心情写得活灵活现。
最后两句"莫嫌归去晚，犹得趁清明"是自我安慰：别嫌回去得晚，好歹还能赶上清明节。清明节是祭祖的重要日子，能赶上说明还不算太迟，透露出对家乡亲人的思念。
全诗语言朴实自然，通过马儿轻快、落日飞云等日常景物，把游子归乡的急切和喜悦表达得真切动人。最妙的是结尾处点到清明这个特殊时节，让这份归乡之情更显厚重。
楼钥
楼钥（1137～1213）南宋大臣、文学家。字大防，又字启伯，号攻媿主人，明州鄞县（今属浙江宁波）人。楼璩的三子，有兄长楼鐊、楼锡，与袁方、袁燮师事王默、李鸿渐、李若讷、郑锷等人。隆兴元年（1163年）进士及第。历官温州教授，起居郎兼中书舍人，大定九年（1169年），随舅父贺正旦使汪大猷出使金朝。嘉定六年（1213年）卒，谥宣献。袁燮写有行状。有子楼淳、楼濛（早夭）、楼潚、楼治，皆以荫入仕。历官温州教授、乐清知县、翰林学士、吏部尚书兼翰林侍讲、资政殿学士、知太平州。 乾道间，以书状官从舅父汪大猷使金，按日记叙途中所闻，成《北行日录》。