现代解析
这首诗描绘了迎接赵漕（官职名）的情景，通过细腻的笔触展现了迎宾途中所见的景色和诗人的感慨。
首句“叱御逆轺车”描述了诗人在道路上指挥车马，迎接远道而来的重要宾客——赵漕的情景。“逆”字表示迎候的意思，“轺车”是古代小而轻便的马车，这里指赵漕乘坐的马车。
“愁先负弩驱”表明在迎接赵漕之前，诗人在心中已经充满了期待和紧张。“愁先”指的是迎驾之前，因为不能及时看到赵漕而感到担忧，“负弩驱”形容前导的官员手持弓箭开道，营造出庄重的迎宾仪式。
接下来，“虎头晴在望，羊角淖盈途”描绘了沿途的景色，诗人看到前方的景物开始变得清晰（“虎头晴在望”比喻远处景物清晰可见），而路上的泥泞（“羊角淖盈途”比喻道路上的泥泞）则阻碍前行。“羊角”指的是路旁的树木，这里的“淖”指的是泥泞的路。
“草莽迷行迹，湖山出画图”继续描绘道路旁的荒草和远处的山水景象。诗人在草木之间迷失了方向，但最终望见远处的湖光山色，如一幅美丽的画卷。
最后，“伤今又怀古，坐睡觉吴歈”表达了诗人内心的感慨。诗人一边感叹当前的景物，一边又回忆起过去的场景，思绪万千。“坐睡觉吴歈”意味着在等待赵漕到来的过程中，诗人沉浸在回忆和思考中，仿佛在梦中歌唱。
整首诗通过描绘迎宾过程中的所见所感，展现了诗人对即将来临的重要访客的期待，以及对过往景物的怀念，展现了一种情感丰富、意境深远的艺术魅力。
薛季宣
薛季宣（1134～1173），字士龙，号艮斋，学者称艮斋先生，永嘉（今浙江温州市鹿城区）人，南宋哲学家，永嘉学派创始人。薛徽言之子。少时随伯父薛弼宦游各地。17岁时，在岳父处读书，师事袁溉，得其所学，通礼、乐、兵、农，官至大理寺主簿。历仕鄂州武昌县令、大理寺主簿、大理正、知湖州，改常州，未赴而卒。反对空谈义理，注重研究田赋、兵制、地形、水利等世务，开创永嘉事功学派先志。著有《浪语集》、《书古文训》等。