现代解析
这首诗讲的是一个在江湖漂泊的普通人，突然有机会面见皇帝（"觐圣颜"）的复杂心情。
前两句说自己长期在民间漂泊，和朝廷官员（"鹓班"指官员队列）隔绝，作为草民哪有机会见到皇帝。三四句用对比手法：自己穿着粗布衣服像个隐士（"被褐"），却突然要像大官一样（"鸣珂"是官员马饰）去京城面圣。
五六句用两个动物比喻表达矛盾心理：一边像鹍鹏（大鸟）想展翅高飞，一边又像山里的猿猴白鹤舍不得离开家园。最后两句自问自答：虽然不知道什么时候能当官（"弹冠"指整理官帽），但也不能一直躲在乡下钓鱼啊。
全诗生动展现了普通人面临机遇时既向往又忐忑的真实心态，用鸟兽比喻让抽象的矛盾心理变得形象可感。最后两句尤其接地气，就像现代人说"虽然不知道能不能成功，但总得去大城市闯闯"一样直白有力。