现代解析
这首诗是作者送别好友刘效忠赴任延绥巡抚时所作，充满了对朋友的赞美和自谦之情。
前四句写刘效忠的才干和使命：首句说"开府"（担任地方大员）需要杰出人才，而刘效忠正是这样的"人杰"；第二句说朝廷把重要职位（"维垣"指边防要职）托付给他；三四句用"竹虎符"（调兵凭证）和"画熊轼"（官员车驾）两个意象，生动展现他带着朝廷任命威严赴任的场景。
中间两句写刘效忠的治军才能："刁斗"是古代军中用具，说他的号令严明；"旆旌"是军旗，说他的威名能让敌军望旗生畏。这两句勾勒出一位威严将领的形象。
最后两句转向作者自己：看着朋友建功立业，作者既羡慕又自愧，感叹自己白发苍苍仍只是个书生。通过对比，既突出了刘效忠的杰出，也流露出文人对自己未能建功的淡淡遗憾。
全诗语言简练，用"竹虎符""画熊行"等具体意象替代抽象描述，使送别场景跃然纸上。情感真挚，既有对朋友的钦佩，又有坦诚的自我剖白，容易引起读者共鸣。