现代解析
这首诗描绘了一个从官场退隐后的闲适生活，通过对比和意象传递出淡泊自在的心境。
前两句"曾陪鸳鹭缀清班，拂袖归来水石间"用对比手法展开：诗人曾像鸳鸯、白鹭一样在朝堂上排列班次（暗指做官生活），如今挥袖辞官，回到有山水的隐居处。"拂袖"这个动作生动表现出洒脱离去的姿态。
后两句通过两个画面表现闲适：拄着手杖、掀起头巾（岸巾）在岸边随意走动，抬头看见孤云时，突然觉得云都不如自己悠闲。这里用"孤云"这个传统意象（常象征自由）反衬，妙在不说"我像云一样闲"，而说"云不如我闲"，顿时让平凡的散步有了诗意。
全诗最动人的是那种不刻意追求、自然流露的满足感——不需要夸耀隐居多高尚，只是在水边走走看看云，就体会到身心俱闲的快乐。这种平淡中见真趣的写法，让读者也能感受到简单生活的美好。