现代解析
这首诗是作者写给朋友刘明仲的告别之作，表达了一种看淡功名、向往闲适的晚年心境。全诗用平实的语言展现了作者对人生的通透感悟。
前四句写自己年事已高，不再适合做官。说自己"久污朝宠"（在官场混迹太久）已经不合适，虽然俸禄丰厚但身体吃不消。现在皇帝开恩，允许自己退休回乡（"使真室"指回老家），还免去了进京谢恩的礼节。
中间两句用生动的比喻表达疲惫和自在：自己就像累得抬不起头的马，而向往的生活就像拖着尾巴慢慢爬的乌龟那样悠闲。这两个对比鲜明的形象，把官场劳累与隐居自在表现得淋漓尽致。
最后两句总结心境：年纪大了不再多想，山中居所很满意，不需要像古人德璋那样频繁搬家。这里的"德璋"暗用典故，指东汉隐士梁鸿（字德璋）曾多次迁居，而作者觉得自己连搬家的折腾都不需要了，凸显出知足常乐的心态。
全诗最打动人的是那种历经沧桑后的淡然，没有华丽辞藻，就像和老朋友唠家常般娓娓道来，却把退休生活的轻松惬意、对官场的释然都写活了。特别是"垂头马"和"曳尾龟"的比喻，既形象又充满生活智慧，让人会心一笑。
苏颂
（1020—1101）泉州同安人，徙居丹阳，字子容。苏绅子。仁宗庆历二年进士。知江宁。皇祐五年召试馆阁校勘，同知太常礼院。迁集贤校理，编定书籍。英宗即位，为度支判官。神宗立，擢知制诰，知审刑院，因奏李定拜官不合章法，落知制诰，出知婺州。元丰初，权知开封府，改沧州。奉旨编纂《鲁卫信录》。哲宗元祐初，除吏部尚书兼侍读，以邃于律历提举研制新浑仪。元祐七年拜右仆射兼中书侍郎，为相务使百官守法遵职，量能授任。后罢知扬州，徙河南。绍圣末致仕。有《苏魏公集》、《新仪象法要》、《本草图经》。