现代解析
这首诗写的是一个性格耿直、不愿迎合世俗的人（鲁狂）对知己的深厚感情。
开头两句“鲁狂不媚世，世亦与我违”直接点明自己的性格：不讨好别人，所以世界也和自己格格不入。这种直率的性格让他一生孤独，很难遇到真正理解自己的人。
“平生怀识察，如公良独稀”是说，他一生渴望被人真正理解，而像赵使君（诗中的“公”）这样懂他的人实在太少了。这里的“公”是对赵使君的尊称，表达了对他的敬重和感激。
“尘沙二十年，孤舟万里归”是回忆自己漂泊半生的经历——像一粒尘埃在世间飘荡二十年，像一叶孤舟漂泊万里，终于归来。这两句画面感很强，让人感受到他半生的艰辛和孤独。
最后两句“见公不忍去，安得长相依”是全诗情感的高潮：好不容易遇到一个懂自己的人，见了面就不舍得离开，恨不得永远相伴。这种真挚的依恋之情，让整首诗充满了温暖和感动。
精髓和魅力：
1. 真实的情感——不虚伪、不讨好，坦率表达自己的孤独和对知己的珍惜。
2. 强烈的画面感——“尘沙”“孤舟”让人直观感受到漂泊的艰辛，而“见公不忍去”又让人体会到友情的温暖。
3. 共鸣感——生活中很多人都有过“不被理解”的孤独，而这首诗恰恰表达了遇到知己时的珍贵和喜悦，容易引起读者共情。
整首诗语言朴素，但情感深沉，既有对世道的无奈，也有对友情的珍视，读来令人动容。
孙应时
（1154—1206）绍兴馀姚人，字季和，号烛湖居士。孙介子。师事陆九渊。孝宗淳熙二年进士。授黄岩尉，为常平使者朱熹所重，与定交。丘崇帅蜀，辟入制幕，尝策言吴曦将叛。徙知常熟，秩满，郡守以私恨诬其负仓粟三千斛而捃摭之，市民竟为代偿，守益怒，坐贬秩。宁宗开禧二年起判邵武军，未赴而卒。有《烛湖集》。