现代解析
这首诗写的是作者对老朋友郑孟宣被召回京城的感慨和祝福。
前两句说：我们三年没联系了，知道你在临淄那么远的地方。这里透露出对老友的牵挂，以及得知对方消息后的欣慰。
中间四句是回忆和想象：
- 我们总在多愁善感中回忆分别时的场景，没想到你头发都白了还能回朝做官。
- 想起当年在齐国（临淄）一起喝酒的场景，现在你作为朝廷使者要辛苦奔波了。
- "汉使轺"是用汉朝典故比喻郑孟宣奉召回京。
最后两句是祝福和期许：
- 想到皇帝会经常咨询你意见，你要像古代贤臣辅佐尧帝那样，好好给朝廷出谋划策。
- "三策"指治国良策，"唐尧"比喻贤明的君主。
全诗情感真挚，既有对往事的怀念，又有对友人仕途的关心。通过"白首还朝""曳裙醉酒"等生动画面，把老友重逢的喜悦、对朝廷重用人才的欣慰都表达出来了。最后两句尤其能看出作者希望朋友把握机会、为国效力的殷切期待。
王恭
王恭（1343-？），字安仲，长乐沙堤人。家贫，少游江湖间，中年隐居七岩山，为樵夫20多年，自号“皆山樵者”。善诗文，与高木秉、陈亮等诸文士唱和，名重一时。诗人王 曾为他作《皆山樵者传》。明永乐二年（1404年），年届六十岁的王恭以儒士荐为翰林待诏，敕修《永乐大典》。永乐五年，《永乐大典》修成，王恭试诗高第，授翰林典籍。不久，辞官返里。王恭作诗，才思敏捷，下笔千言立就，诗风多凄婉，隐喻颇深。为闽中十才子之一，著有《白云樵集》四卷，《草泽狂歌》五卷及《风台清啸》等。