现代解析
这首诗写的是作者和史志道侍郎一起游览朝阳岩的快乐时光，充满了对自然美景的留恋和对仕途生活的感慨。
开头两句说：兴致来了就招呼小船渡河，雨后初晴的天气仿佛是天意要成全这次尽兴的游玩。这里用"天教"二字，把好天气说成是老天的特意安排，显得这次出游格外珍贵。
中间四句是游玩时的感受：沉浸在美景中追忆往事，连朝廷的诏书到了都浑然不觉；和同僚们一起游玩，感觉离朝廷的纷扰很远，这样的美景值得多停留一天。这里"九天"指朝廷，"皇州"指京城，暗示虽然身在山水之间，但心里还记挂着朝廷事务。
最后两句是想象：将来回到朝廷百官之中时，一定会频频回首想念今天这样的清幽景致。这说明作者虽然享受山水之乐，但更看重自己的仕途，美景只是繁忙公务中的短暂调剂。
全诗妙在把游玩时的轻松和仕途的牵挂巧妙结合，既写出了山水之美，又透露出官员身不由己的无奈。语言清新自然，就像在和朋友聊天一样娓娓道来，让读者既能感受到美景，又能体会到古代官员"身在江湖，心存魏阙"的矛盾心理。