现代解析
这首诗描绘了皇帝出巡归来的热闹场景，充满了对皇权威仪的赞美。
前两句写皇帝行宫驻扎在沙河一带，北方的诸侯们都盼望着皇帝能来自己的领地巡视。"宿卫"指护卫部队，"望幸"表达了地方官员对皇帝驾临的期待。这里通过诸侯们的期盼，侧面烘托出皇帝的尊贵地位。
后两句更生动：听说皇帝要快速返回京城，连马匹都急着喝水准备启程（"思饮马"是拟人写法）。一声令下，全国各地都唱起了歌颂的歌曲。"遄归"指快速返回，"万方歌"形容普天同庆的场面。这里用"闻道"和"传诏"的连锁反应，展现出皇命传达的高效与普天同庆的盛况。
全诗短短四句，通过沙河驻跸、诸侯期盼、紧急返程、万民歌颂四个镜头，像连环画一样展现了皇帝巡幸归来的威仪与影响力。最妙的是"思饮马"这个细节，把马匹都写得通人性般急切，让庄严的皇家仪仗顿时活泼起来。