现代解析
这首诗讲的是"道理"和"用心"之间的关系，用日常生活中的体验来说明深刻的哲理。
前两句说：真理其实一直就在我们心里，只要真心去思考就能发现。就像我们平时做事，只要真正用心去做，道理自然就会显现出来。作者用"不曾离"和"便在兹"强调道理其实离我们很近，不需要外求。
后两句用了一个巧妙的比喻：真理虽然看不见摸不着，但就像真实存在的东西一样。就像我们反复练习某项技能，练得多了自然就能掌握其中的诀窍。这里的"有形"不是指真的能看见，而是说经过用心体会后，道理会变得像实物一样清晰可感。
全诗最打动人的地方在于：它把抽象的哲学思考，用"熟能生巧"的生活经验来比喻。告诉我们真理不在远方，而在我们认真对待每一件事的过程中。就像学骑自行车，开始觉得难，但反复练习后突然就开窍了——真理的领悟也是如此。
朱熹
朱熹（1130年9月15日～1200年4月23日），行五十二，小名沋郎，小字季延，字元晦，一字仲晦，号晦庵，晚称晦翁，又称紫阳先生、考亭先生、沧州病叟、云谷老人、逆翁。谥文，又称朱文公。汉族，祖籍南宋江南东路徽州府婺源县（今江西省婺源），出生于南剑州尤溪（今属福建三明市）。南宋著名的理学家、思想家、哲学家、教育家、诗人、闽学派的代表人物，世称朱子，是孔子、孟子以来最杰出的弘扬儒学的大师。