现代解析
这首诗讲的是送别朋友回家探亲的故事，充满了温暖的亲情和友情的牵挂。
前两句说朋友（公子）因为思念父母（庭闱），不顾路途遥远（劳歌涉海涯）也要回家。这里"劳歌"指旅途辛苦，"海涯"形容路途遥远，可能是坐船走水路回家。
中间四句描绘了送别的场景：朋友乘船离去（水乘舟楰去），像古代孝子老莱子一样回家尽孝（亲望老莱归）。夕阳西下（斜日催乌鸟），江水映照着朋友鲜艳的衣服（清江照彩衣），"彩衣"这里暗用老莱子穿彩衣逗父母开心的典故，赞美朋友的孝心。
最后两句转到诗人自己：平时遇到困难时（平生急难意），总会仰望天空中互相扶持的鹡鸰鸟（遥仰鹡鸰飞）。这里用鹡鸰鸟比喻兄弟互助，既表达了对朋友兄弟情深的赞美，也暗示自己会像鹡鸰鸟一样挂念远行的朋友。
全诗通过水路送别的场景，把孝心、友情和兄弟之情融合在一起，语言朴实但情感真挚。特别是最后用鹡鸰鸟作比喻，既形象又含蓄，让普通的送别有了更深的情感内涵。
孟浩然
孟浩然（689-740），男，汉族，唐代诗人。本名不详（一说名浩），字浩然，襄州襄阳（今湖北襄阳）人，世称“孟襄阳”。浩然，少好节义，喜济人患难，工于诗。年四十游京师，唐玄宗诏咏其诗，至“不才明主弃”之语，玄宗谓：“卿自不求仕，朕未尝弃卿，奈何诬我？”因放还未仕，后隐居鹿门山，著诗二百余首。孟浩然与另一位山水田园诗人王维合称为“王孟”。