现代解析
这首诗描绘了一个人在马上漂泊时对故乡的深切思念，以及内心对自由生活的向往。
前两句"马上悠悠梦故山，茅斋依旧水云间"写的是：诗人骑在马上，随着马儿缓缓前行，思绪飘回了故乡。他梦到故乡的山水，想到自己简朴的茅草屋依然静静地伫立在那云雾缭绕、流水潺潺的地方。这里的"悠悠"既形容马儿慢行的样子，也暗示诗人绵长的乡愁。
后两句"长怀窃辔尘沙外，岂愿骈头十二闲"表达了：诗人一直渴望能偷偷松开马缰，逃离这尘土飞扬的世俗生活。他根本不愿意像那些被圈养的马匹一样，虽然过着安逸的生活（"骈头十二闲"指古代帝王养马的十二个马厩），却失去了自由。这里的"窃辔"用得很巧妙，一个"窃"字透露出诗人想要摆脱束缚的迫切心情。
整首诗通过对比手法，将漂泊在外的苦闷与对故乡自由生活的向往形成鲜明对比。诗人宁愿要清贫但自由的山居生活，也不愿要富贵但受束缚的安逸。这种对精神自由的追求，正是这首诗最打动人心的地方。