现代解析
这首诗是作者怀念已故友人刘公的作品，通过回忆刘公生前的忠诚与奉献，表达了对他的敬仰和惋惜。
首联“忆昨登廊庙，忠言达帝聪”回忆刘公曾在朝廷任职，敢于向皇帝进谏忠言。这里的“廊庙”指朝廷，“帝聪”指皇帝的耳朵，意思是刘公的忠诚直言能上达天听。
颔联“所思惟尽瘁，敢复计成功”说刘公一心只想竭尽全力为国效力，根本不考虑个人得失。这里的“尽瘁”就是竭尽全力的意思。
颈联“半世江湖上，千忧寤寐中”转折写刘公后半生漂泊江湖，日夜忧心国事。“寤寐”指醒着和睡着，表示时时刻刻都在忧虑。
尾联“汗青谁秉笔，请考众言公”是希望史官能公正地记录刘公的事迹。“汗青”指史册，“秉笔”是执笔记录的意思，作者相信大家的公论会还刘公一个公正的评价。
全诗语言朴实，通过对比刘公前后半生的境遇，突出了他忠贞不渝的品质。最后对历史评价的期许，更深化了对这位忠臣的缅怀之情。诗中“尽瘁”“千忧”等词生动展现了刘公鞠躬尽瘁的形象，让读者感受到一位忠臣的崇高品格。