现代解析
这首诗主要表达了作者对友人的思念和对自身境遇的感慨。
开篇“自怜头白远栖栖”，写作者感叹自己年岁已高，独自在外漂泊，生活孤寂，流露出一种无奈和自怜的情绪。接下来“访旧沿洄楚水西”，说明作者沿着楚水西行，去寻访旧友，暗示了他对友情的珍视。
“忆别正看杨柳长”和“爱行那听鹧鸪啼”这两句，通过杨柳和鹧鸪的意象，表达了作者与友人分别时的情景和离别后的思念。杨柳的绵长象征着离别的愁绪，而鹧鸪的啼叫则增添了旅途中的孤寂感。
“心从章贡诸滩下，手待匡庐五老携”这两句，写作者的心随着水流漂泊，手却期待着友人匡庐五老的陪伴。这里用“心”和“手”的对比，形象地表达了作者内心的漂泊无依和对友情的渴望。
最后两句“谁似辅公年未艾，高高茅屋绝攀跻”，则是作者对友人辅昙上人的赞美和羡慕。辅公年纪尚轻，住在高处的茅屋，生活宁静，难以企及。作者通过对比，表达了对友人生活状态的向往，同时也流露出对自己年老体衰的无奈。
整首诗情感真挚，语言朴实，通过对自然景物的描绘和对友情的表达，展现了作者内心的孤独与对宁静生活的渴望。