现代解析
这首诗是写给一位叫徐子能的朋友，表达了对他的欣赏和劝慰。
前两句说徐子能名声很好，作者早就从朋友那里听说过他。这里透露出徐子能是个口碑不错的人。
中间四句是核心内容：
- "懒余交太晚"：作者遗憾自己太晚认识徐子能
- "知我话偏真"：但徐子能很懂作者，能理解作者说的真心话
- "道在应非病"：认为徐子能虽然腿脚不便（病蹇），但有高尚品德就不算真有病
- "诗成自不贫"：能写出好诗的人精神上很富有
最后两句是劝慰：
让徐子能不要因为身体残疾而叹息（拊髀是拍大腿表示遗憾的动作），保持现在的状态（沉沦在这里指隐居状态）反而是保全自己的好方式。
全诗用平实的语言表达了真挚的友情，既赞美了朋友的才华品德，又巧妙地安慰了他的身体缺陷，展现了文人之间相互理解、相互扶持的温暖情谊。