现代解析
这首诗描绘了一种超脱世俗、逍遥自在的精神境界，用简单的话来说就是：当一个人真正放下所有束缚时，会感受到前所未有的快乐和通透。
前两句"独到至乐处，于于自在行"是说：当达到这种极致的快乐境界时，走路都轻飘飘的，完全随心所欲。"于于"这个词就是形容悠然自得的样子。
中间四句用身体感受作比喻："身心全去碍"是说心里没有任何烦恼，身体也没有任何束缚；"骨肉若通明"形容整个人通透得像透明的一样；"劫外冥天地"是说超越了时间的限制（劫是佛教里很长的时间单位）；"空中一死生"表示看淡了生死，觉得生死没什么区别。
最后两句"却观凡世界，眇尔幻沤轻"是回头看现实世界，觉得就像水面上转瞬即逝的泡沫一样渺小虚无。"幻沤"就是水泡的意思，比喻世事无常。
整首诗的魅力在于：
1. 用身体感受描写抽象的精神境界，比如"骨肉通明"这个比喻特别形象
2. 通过对比（超脱状态vs世俗世界）突出主题
3. 最后用水泡比喻人生，既生动又有哲理
诗人想告诉我们：当人真正放下执念、看淡得失时，就能获得大自在，连生死都变得不重要，这时候再看日常的烦恼，就像看转瞬即逝的泡沫一样不值一提。这种境界虽然很难达到，但读这首诗时，我们也能暂时感受到那种超然的快乐。