现代解析
这首诗描绘了诗人对友人万晦之的深情送别，同时融入了对人生际遇的感慨。
首联“南阳有约欲相寻，回首清风别颍阴”写诗人与友人曾约定在南阳相会，但如今却要分别，回首往事，心中充满不舍。“清风”二字既指自然之风，也暗喻友人的高洁品格。
颔联“鲁望江湖从故态，少陵花鸟负初心”借用典故表达人生无奈。诗人以“鲁望”（指隐士）自比，说自己漂泊江湖，仍保持旧日性情；又以“少陵”（杜甫）为喻，感慨自己未能实现最初的理想，辜负了美好时光。
颈联“诗邀佳境云随杖，梦破残更月在琴”写诗人在旅途中寻找灵感，云雾相伴，仿佛仙境；深夜梦醒，唯有一轮明月与琴声相伴，显得孤独而清雅。
尾联“歇马烦君问诸葛，草庐无径落华深”最为深情。诗人请友人代他向诸葛亮（象征理想与智慧）致意，但“草庐无径”暗示理想难以实现，落花满地更添惆怅，表达了对人生际遇的无奈与对友情的珍重。
整首诗语言优美，情感真挚，既有对离别的感伤，也有对理想的追求与失落，读来令人回味。