现代解析
这首诗讲的是两位官员（章亚卿和徐通政）出使交趾（今越南一带）完成任务后，在钱塘江边与朋友相聚的场景。诗人通过这次外交活动，歌颂了明朝的国威和使节的清廉品格。
全诗可以分成三层意思：
1. 前四句写外交场面：明朝皇帝推行仁政，派使者不远万里去交趾宣示恩德。当地首领恭敬地跪拜，显示出明朝的威严，而我们的使者昂首挺胸，维护了国家尊严。这里用"俯伏"和"昂藏"的对比，生动展现了明朝的外交优势。
2. 中间两句用典故说使命：使者像古代马援立铜柱标界那样不辞辛劳，又像传说中乘木筏探寻黄河源头那样勇于开拓。这两个比喻赞美了使者不畏艰险、开拓进取的精神。
3. 最后两句强调清廉：使者归来时连最细小的礼物都不带，洗刷了历史上马援因带回薏苡而被诬陷的冤屈。这里用历史典故反衬当下使者的廉洁，很有说服力。
全诗最精彩的是结尾用典：历史上马援从交趾带回薏苡种子反被诬陷贪污，而现在的使者"纤毫不带"，用行动为历史冤案平反。这个对比既赞美了当下使者的清廉，又暗含对历史教训的反思，构思非常巧妙。
诗人通过具体的外交事例，展现了明朝的国威、使者的气节，以及"不拿群众一针一线"的廉洁作风，是一首很有现实意义的政治抒情诗。