现代解析
这首诗描写的是诗人拜谒虞帝庙时的所见所感，充满了对古代圣贤的敬仰和历史的感慨。
首联"玉辇何年八桂来，衣裳垂向九成台"，用"玉辇"代指虞帝的车驾，想象当年虞帝南巡来到八桂之地（今广西一带），他的衣冠至今还供奉在高高的九成台上。这里既有对历史的追忆，也暗示了虞帝庙的庄严。
颔联"千秋历数躬犹在，一代龙鱼事可哀"，说虽然历经千年，但虞帝的功业依然存在；而"龙鱼"可能暗指虞舜时期的贤臣龙和鱼，他们的故事如今只能令人叹息。这一联表达了历史沧桑之感。
颈联"斑竹风生鸾吹起，苍梧日落象耕回"，描绘了庙周围的景色：风吹斑竹（传说中舜的妃子娥皇、女英泪洒而成的竹子）发出美妙声音，日落时分仿佛看到当年舜在苍梧之地教民耕种的情景。这两句充满画面感，将传说与现实交融。
尾联"骚人怅望惟瑶圃，欲就重华未有媒"，诗人自比"骚人"（文人），怅然遥望仙境般的庙宇，想要接近虞帝（重华是舜的别名）却苦于没有引荐之人。这里表达了诗人对古代圣贤的向往和难以企及的遗憾。
整首诗通过历史典故与眼前景物的交织，表达了诗人对虞帝的崇敬和对历史变迁的感慨，语言优美，意境深远。