现代解析
这首诗讲的是一个叫卢祥的官员，在京城工作了十年，口碑很好。后来他回家为父母守孝三年，尽到了孝道。现在他脱下孝服重新回京任职，诗人写诗送他。
前两句说他工作出色又孝顺——"十年禁闼著贤声"是说他在皇宫工作十年名声好，"三载终堂尽孝情"指他守孝三年很尽责。中间四句用生动的画面：穿着染泪的孝服（"黪服著来痕血泪"），乘着挂旗的官船（"画船乘去挂风旌"），既表现了他的悲伤，又展现了他的官员身份。
后四句是鼓励：大丈夫要忠君爱国（"丈夫大志图忠节"），现在皇帝正需要老成持重的人（"圣主中兴重老成"）。最后安慰他别嫌升官晚（"莫叹前程遭遇晚"），因为国家已经记着他的功劳了（"金瓯已复子龚名"）。
全诗用朴实语言表达了三个层次：先表扬他的为官为子之道，再描写他离家的场景，最后给予鼓励。最打动人的是把"孝"和"忠"自然结合，既赞美品德，又体现家国情怀，让普通人也能感受到古代官员的责任与担当。