现代解析
这首诗描绘了一个寻仙访道的浪漫场景，充满对隐逸生活的向往。
前两句"北寻小有洞，是昔轩辕家"说的是诗人想去北方寻找传说中的神仙洞府（小有洞），那里曾是黄帝（轩辕）修炼得道的地方。这里用黄帝的典故，暗示这个地方非同寻常，是神仙居住的圣地。
后两句"何日从夫子，天坛扫落花"表达了诗人的愿望：什么时候能跟随刘居士（夫子）这样的高人，在天坛（道教圣地）一起清扫落花呢？"扫落花"这个意象特别美，既写出了修道生活的闲适雅致，又暗含超脱尘世、与自然为伴的意境。
整首诗语言清新自然，通过寻仙、扫花这样具体的画面，把对修道生活的向往写得生动可感。诗人没有直接说"我想修道"，而是用"扫落花"这样富有诗意的日常细节，让读者感受到隐逸生活的美好。