现代解析
这首诗是作者被朝廷重新召用后，表达感恩和复杂心情的作品。我们可以从几个层面来理解：
1. 重获自由的喜悦
开头"归来三径脱尘鞿"用陶渊明"三径就荒"的典故，说自己终于摆脱官场束缚（尘鞿指马缰绳，比喻约束），像隐士一样自由。但紧接着"两拜除书"又说明他其实接受了新的任命，这种矛盾心理很真实。
2. 忠君报国的决心
"圣泽云天"形容皇恩浩荡，"铁石心"用方孝孺"铁石心肠"的典故，表示自己虽然年纪大了（"未全衰"），但报效国家的忠心依然坚定如铁石。
3. 力不从心的忧虑
"马蹄"句说自己身体可能跟不上奔波劳碌的公务，"鸿羽"用《易经》鸿雁着陆的典故，暗示自己像疲惫的鸟儿，难以保持官员应有的威仪风度。这里透露出老年人复出的力不从心。
4. 质朴的报国方式
最后两句最动人：与其勉强做官，不如回归田园，用"一犁"耕作的朴实方式祈愿风调雨顺（膏泽），在太平盛世（康衢指大道，击壤是古代歌颂太平的民歌）做个快乐的普通百姓。这种"不在其位仍忧其民"的情怀特别真挚。
全诗妙在既表达了感恩，又婉转透露了辞官归田的真实愿望，把一位忠厚老臣"想退休又不敢直说"的微妙心理写得含蓄动人。特别是最后用农夫犁地的形象来替代官场生活，比直接说"我要辞职"更显智慧。