现代解析
这首诗讲的是汉朝初年一个著名的政治故事——"商山四皓"出山辅佐太子刘盈（后来的汉惠帝）的历史事件。我用大白话帮你解析：
1. 前两句说汉高祖刘邦担心吕后势力太大想废太子，大家都觉得谋士张良该管这事。这里"废嫡"指刘邦想废嫡长子刘盈，改立宠妃的儿子。
2. 中间四句讲政治博弈：吕后（高后）用手段逼着张良出主意，张良表面谦卑实际帮太子刘盈（建成）谋划。刘邦的忠臣（腹心）都离开了，虽然太子有了"商山四皓"这四位高人（羽翼）相助，但埋下了日后吕后专权（女祸）的隐患。
3. 最后两句是评价：其实刘邦、张良和四皓都被吕后算计了（俱堕术中），四位高人轻易出山反而成了后世引以为戒的事。
全诗精髓在于：通过这个历史故事，揭示了权力斗争中"聪明反被聪明误"的现象——看似完美的谋划（请四皓出山保太子），其实埋下了更大祸患（吕后专权）。诗人用"后人羞"三个字，表达了对知识分子轻易卷入权力游戏的批评。