现代解析
这首诗描绘了作者乘船经过五溪时的所见所感，通过今昔对比和景物描写，表达了对忠臣孝子的敬仰之情。
开头两句"昔闻五溪险，今见五溪平"形成鲜明对比，说明五溪从过去的险要变成了现在的平静。接着描写行船时的景象：风中飘动的帐幔，月光下前行的楼船，营造出一种宁静优美的氛围。
中间部分通过"蜀相庙"和"伏波营"两个历史遗迹，引出对忠臣（诸葛亮）和孝子（马援）的赞颂。"白云悲望切"表达了对逝者的哀思，"黄壤喜沾荣"则说他们的功绩让这片土地感到荣耀。古柏和石碑的描写，更增添了庄严肃穆之感。
最后两句写作者虽然留恋此地，但完成祭奠后就要匆匆返程，流露出一种依依不舍却又不得不离开的复杂心情。
全诗语言平实但意境深远，将自然景观与人文情怀巧妙结合，让读者在欣赏美景的同时，也能感受到作者对历史人物的崇敬之情。诗中"忠孝"的主题，也体现了中国传统文化中重视的这些美德。