现代解析
这首诗是作者写给朋友吴鉴的赠别之作，表达了对友人赴任的祝贺、对自己境遇的感慨，以及深厚的友情。
全诗可以分成三个层次来理解：
1. 前四句写友人赴任
用"铜柱霜威"形容友人作为御史的威严，就像汉代马援在南方立铜柱一样令人敬畏。"庾信老"和"祖生先"两个典故，既表达自己年纪已大、功业无成的遗憾，又赞美友人像东晋名将祖逖一样年轻有为。
2. 中间两句写自己处境
"虎穴潜踪"比喻自己身处险境，像躲在老虎洞里一样小心翼翼。而友人此时正意气风发地驾着马车（骢车）赴任，形成鲜明对比。
3. 最后两句抒发感慨
因为有友人这样的贤才在朝为官（霄汉），自己可以放心高卧。这里的"柏府"指御史衙门，说友人一定会秉公执法，所以自己可以安心休息。
全诗最大的特点是：
- 用对比手法突出情感：友人春风得意与自己落魄失意形成对比
- 用典自然：四个典故都融入诗句，不着痕迹
- 语言豪迈中带着自嘲：既为友人高兴，又为自己感慨
最动人的是最后两句，表面说可以高枕无忧，实则透露出对友人的完全信任，以及自己看透世事的豁达。