现代解析
这首诗写的是诗人离开广东时与友人告别的心情，既有对故乡的思念，也有对未来的期待。
首联"万里归心系别船，高情直与九霄联"：诗人虽然人还在船上，但心已经飞回万里之外的故乡。他和朋友们的深厚情谊，就像能直达九重天那么高。这里用夸张的手法，把抽象的思念之情写得具体可感。
颔联"望迷北斗知天远，水尽南邮见地偏"：诗人望着北斗星，感觉天空如此遥远；看着江水在南方流尽，觉得这里真是偏僻。这两句通过景物描写，暗示自己离家乡很远，内心有些孤独。
颈联"帆逐晚云随去住，鸥浮春雨任蹁跹"：船帆追着晚霞时走时停，海鸥在春雨中自由飞翔。这两句写景很生动，用自由自在的海鸥反衬自己身不由己的处境。
尾联"圣朝不薄庾关外，新拜元戎已出燕"：诗人安慰自己，现在朝廷很重视岭南地区，新任的元帅已经从燕京出发来镇守了。这里透露出诗人对未来的期待，虽然要离开，但相信会有好的发展。
全诗最大的特点是情景交融，把离别的愁绪和思乡之情，通过"北斗星"、"江水"、"晚云"、"海鸥"等意象自然流露出来。最后两句又转折得很有力量，让整首诗在伤感中带着希望。诗人用平实的语言，写出了每个人离家时都会有的复杂心情。
戚继光
戚继光（1528年11月12日－1588年1月5日，即嘉靖七年闰十月初一－万历十五年十二月初八），字元敬，号南塘，晚号孟诸，卒谥武毅。汉族，山东登州人，祖籍安徽定远，生于山东济宁。明代著名抗倭将领、军事家。官至左都督、太子太保加少保。