现代解析
这首诗表达了作者在年老体衰时，依然对朝廷怀有深深的敬意和感激之情。
首句“咫尺天威大道旁”，意思是作者虽然身处朝廷附近，能够感受到皇帝的威严，但自己却因为年老体病，无法像年轻时那样恭敬地行礼参拜。这里的“天威”指的是皇帝的威严，“大道旁”则暗示作者虽然离朝廷很近，但已经无法像过去那样积极参与朝政。
第二句“最惭衰病失趋跄”，进一步表达了作者因为年老体衰，无法像过去那样恭敬地行礼，感到非常惭愧。“趋跄”是古代臣子对皇帝行礼的动作，这里作者因为身体原因无法做到，内心充满了遗憾。
第三句“谁知分外承恩顾”，意思是作者没想到自己虽然已经年老体衰，但依然得到了皇帝的特别关照和恩宠。这里的“分外”表示超出寻常的恩惠，作者对此感到意外和感激。
最后一句“不忘先朝执戟郎”，作者回忆自己年轻时曾在朝廷担任“执戟郎”的职位，虽然现在年老体衰，但依然没有忘记过去的职责和对朝廷的忠诚。这里的“执戟郎”是古代的一种官职，负责护卫皇帝，象征着作者曾经的荣耀和忠诚。
总的来说，这首诗通过对比作者年轻时的荣耀和年老时的无奈，表达了他对朝廷的深厚感情和忠诚，同时也流露出对时光流逝的感慨。