现代解析
这首诗是作者回忆自己在皇宫任职时的经历，表达了对往昔荣耀的怀念和对如今境遇的感慨。
前两句"早岁西厢跪直言，起迎天步晚临轩"写的是作者年轻时在皇宫工作的场景：早年他在西厢房跪着向皇帝直言进谏，傍晚还要起身迎接皇帝的车驾。这两句展现了作者曾经备受重用的风光时刻。
后两句"何知老侍曾孙圣，欲泣龙髯吐复吞"则转向现实：没想到如今年老，只能侍奉皇帝的曾孙（暗示自己地位下降）。"欲泣龙髯吐复吞"这个生动的比喻，描写他想抓住皇帝的龙袍哭诉却又不敢的复杂心理，把那种既想表忠心又怕失礼的矛盾心情表现得淋漓尽致。
全诗通过今昔对比，用"跪直言"与"老侍曾孙"的强烈反差，配合"欲泣又止"的细节描写，让读者感受到一个老臣对往昔荣光的怀念和对现状的无奈。这种真实细腻的情感表达，正是古典诗词打动人心的地方。
苏辙
苏辙（1039—1112年），字子由，汉族，眉州眉山（今属四川）人。嘉祐二年（1057）与其兄苏轼同登进士科。神宗朝，为制置三司条例司属官。因反对王安石变法，出为河南推官。哲宗时，召为秘书省校书郎。元祐元年为右司谏，历官御史中丞、尚书右丞、门下侍郎因事忤哲宗及元丰诸臣，出知汝州，贬筠州、再谪雷州安置，移循州。徽宗立，徙永州、岳州复太中大夫，又降居许州，致仕。自号颍滨遗老。卒，谥文定。唐宋八大家之一，与父洵、兄轼齐名，合称三苏。