现代解析
这首诗描绘了三位老人辞官归乡的场景，用轻松幽默的笔触展现了官场与田园生活的对比。
前两句"同辞官路返乡闾，两驌驦中间以驽"是说三位老人一起辞官回乡，用三匹马的比喻来形容他们：两边是骏马（比喻两位才德出众的老人），中间夹着一匹普通的马（自谦或调侃第三人）。就像现在说"两个学霸带着一个学渣"的感觉，既生动又带点自嘲。
后两句"前後顾瞻羞倚玉，支干引从偶连珠"更精彩：前后看看都觉得自己不配和这么优秀的人同行（"羞倚玉"就是觉得自己不配和玉一样高贵的人站一起），但就像天干地支的排列或珍珠项链一样，他们就这样偶然又和谐地走在一起。
全诗妙在把严肃的辞官场景写得趣味盎然，通过马匹、玉器、珠串等日常比喻，既表现了官场等级观念，又透露出老人看透世事的豁达。特别是"羞倚玉"这种小尴尬的描写，让高高在上的官员形象一下子变得亲切可爱起来。
杨万里
杨万里（1127年10月29日－1206年6月15日），字廷秀，号诚斋。吉州吉水（今江西省吉水县黄桥镇湴塘村）人。南宋著名诗人、大臣，与陆游、尤袤、范成大并称为“中兴四大诗人”。因宋光宗曾为其亲书“诚斋”二字，故学者称其为“诚斋先生”。杨万里一生作诗两万多首，传世作品有四千二百首，被誉为一代诗宗。他创造了语言浅近明白、清新自然，富有幽默情趣的“诚斋体”。杨万里的诗歌大多描写自然景物，且以此见长。他也有不少篇章反映民间疾苦、抒发爱国感情的作品。著有《诚斋集》等。