现代解析
这首诗描绘了皇帝出巡时的盛大场面，同时暗含百姓对皇恩的期盼。
前四句写皇帝遵循祖制在暑天出巡：皇帝出行是为了考察民情（"省方"），这是效仿祖先的做法（"绳祖武"）；选择夏天出行是为了顺应天时（"清暑顺天时"）。随行侍卫轮班值守非常严格（"法从严番直"），行宫周围的护卫仪仗庄严肃穆（"周庐肃羽仪"）。
中间两句用生动的画面描写仪仗队：驼背上铺着华丽的毛毯（"𣰽毹驼背展"），马头上垂挂着精致的装饰（"匼匝马头垂"）。这两个细节让皇家仪仗的奢华气派跃然纸上。
最后两句笔锋一转：普通百姓（"都人士"）只能远远观望，长久期盼着皇帝能像雨露滋润万物一样施恩于民（"雨露私"）。这里透露出平民对皇权的敬畏，以及希望得到关怀的朴素愿望。
全诗通过对比皇家威仪与百姓期盼，既展现了帝王威严，又含蓄表达了"爱民如子"的治国理想。华丽的仪仗描写与朴实的百姓心声形成有趣对照，让读者感受到古代社会阶层差异的同时，也看到人们对仁政的共同向往。