现代解析
这首诗描绘了一位官员辞官归乡的场景，充满对自由生活的向往和人生选择的思考。
前四句用"白云青山"和"驾车远行"的画面，展现主人公脱下官服（斑斓衣指官服）、欢快返乡的形象。"采采""怡怡"这些叠词让画面生动起来，仿佛能看到他轻松愉悦的神情。
中间四句转折：刚卸任（税驾）就接到新任命（徵车召），暗示官场身不由己。诗人用"俯仰无愧"表明主人公为官清廉，但"归来岂不好"的反问透露出对归隐的渴望。
最后四句是诗人的感慨：一方面劝诫友人保持品德（明德），在仕途中保全自己；另一方面也坦承自己同样心怀壮志（志四方），并非单纯羡慕权贵（旗纛指权贵仪仗）。这种矛盾心理真实反映了古代文人在仕与隐之间的挣扎。
全诗语言朴实却意味深长，通过返乡路上的细节，展现了古代知识分子的理想与现实、责任与自由的复杂心态。特别是最后两句的自我剖白，让整首诗超越简单的送别，成为对人生道路的深刻思考。
金履祥
（1232—1303）宋元间婺州兰溪人，字吉父。少有经世志，博览群书。及壮，知向濂、洛之学，事同郡王柏，从登何基之门，专治朱熹之学。咸淳七年，襄樊围急，建言由海道攻燕，所言经过地方、洋面等，悉与后来元朝海运路线相符。德祐初，起为史馆编校，不就。宋亡，隐金华山中，训迪后学。晚居仁山下，学者称仁山先生。卒谥文安。有《大学疏义》、《论语集注考證》、《通鉴前编》和《仁山集》等。