现代解析
这首诗讲的是老友重逢的感慨和知己难寻的孤独。
前两句说：我们这群朋友性格各异（同异苔岑），已经相识十年了。这些年来，大家都不得不应付世俗的规矩（世法），勉强与这个世界周旋。
中间四句是诗人的心里话：在人世间，我觉得其他人都很平庸（馀子），整个天下真正懂我的只有你们几位贤友。我们朝夕相处，何必在意表面功夫（心外迹）？从古至今，能肩并肩真心交往的朋友实在太少了。
最后两句用典故（披衣者指不拘礼节的真朋友）说：早就听说真正的好朋友可以穿着睡衣见面，能聊得停不下来，今天我们这样畅快地谈笑，果然不是偶然的。
全诗亮点在于：
1. 用"苔岑"比喻性格各异却和谐相处的朋友
2. "披衣者"的典故用得自然，表现朋友间的随意亲切
3. 对比"人间馀子"和"海内数贤"，突出知己的珍贵
4. 最后"言笑无厌"生动描绘出老友相聚的快乐场景
诗人通过这次小聚，既表达了对世俗的厌倦，更突出了真友谊的可贵。语言朴实但情感真挚，很容易让读者联想到自己和老友相处的温馨时光。