现代解析
这首诗是作者对朋友刘彦修（字宝学）终于能回家的感慨，字里行间既有对朋友遭遇的同情，也有对朝廷用人的暗讽。
前两句说朋友多年来一直忠心耿耿地工作（"竭节"指竭尽忠诚），但被贬离开京城时，却没人同情他路途遥远艰辛。这里透露出朋友是被不公平对待的，明明很努力却得不到认可。
后两句用了两个典故：魏尚是汉代名将，曾被冤枉削职，后来汉文帝听了冯唐的劝谏才重新起用他。诗人在这里说：如果皇帝（"君心"）真的了解我朋友的才能（像汉文帝了解魏尚那样），就不该等着别人（"冯唐"）来劝谏才重新任用他。言外之意是皇帝应该主动发现并重用人才。
全诗用简单的语言表达了复杂的情感：既为朋友鸣不平，又含蓄批评了朝廷不识人才。通过历史典故的对比，让读者感受到诗人对朋友才能的肯定和对现实的不满，这种借古讽今的手法很有力量。