现代解析
这首诗讲的是朝廷重臣汪公申请退休回家照顾父母的故事，用了一系列历史典故来赞美他的品格和功绩。
前两句说汪公像诸葛亮写《出师表》一样郑重地递交辞呈，在皇宫门前依依不舍地离开朝堂。"五云间"指皇帝办公的地方，"曳履班"形容官员们排队上朝的样子。
中间四句用了两个著名历史人物作对比：汉朝开国功臣张良（留侯）想辞官被刘邦挽留，东晋名相谢安（安石）也曾暂时隐居东山。这里说皇帝虽然舍不得汪公退休，但理解他尽孝的心情，像允许谢安暂时归隐一样批准了他的请求。后两句想象汪公退休后的生活：喝着自家酿的菊花酒微醺漫步，带着养生药箱保持健康。
最后两句是美好祝愿：等汪公回家尽孝后，皇帝一定会像当年召回贤臣石奋（石君）一样，再次下诏请他回朝任职。全诗通过历史典故的巧妙运用，既展现了汪公忠孝两全的品格，又暗示他德高望重、深受皇帝倚重。