现代解析
这首诗描绘了两位老友超脱世俗、悠然自得的生活状态，充满道家隐逸思想。全诗可以分成三个层次来理解：
开篇四句用对比手法写两位老友的不同生活方式：年轻时他们曾在京城并肩同行（"清都"指京城），那时友人像鹤一样清瘦飘逸。如今友人弹琴自娱（"七弦"指古琴）忘记衰老，而诗人自己则满足于隐居小山丘安度晚年。
中间两句用典故写他们的生活态度："裹饭去"借用《庄子》里子桑户去世，朋友孟子反依旧带饭去祭奠的典故，表达看淡生死的豁达；"曲肱眠"化用孔子"曲肱而枕之"的语句，描写在青灯下枕着手臂安睡的简朴生活。
最后两句是点睛之笔：诗人想象在道教仙乐（"步虚声"）和云雾缭绕的旗帜中，即使自己年老多病，内心也明白这种淡泊生活才是真正的福分。全诗通过琴声、青灯、云雾等意象，营造出宁静淡远的意境，传递出"知足常乐"的人生智慧。