现代解析
这首诗是一位老官员回忆往事的感慨之作，用简单的生活场景表达了时光飞逝的怅惘。
前两句"两朝旧是含香吏，豹隐俄惊二十年"是说：自己曾经在两朝（可能指两个皇帝在位时期）担任过亲近皇帝的官员（"含香吏"指代御前官员），后来像豹子躲藏一样隐居起来，突然发现已经过去二十年了。这里用"豹隐"这个比喻很生动，既写出了官员退隐的状态，又暗示自己当年也是颇有才干的人。
后两句"犹记习仪端笏地，朝天宫里听鸣鞭"是具体回忆：至今还记得当年在朝天宫练习上朝礼仪（"习仪"）、恭敬地捧着笏板（大臣上朝拿的手板）的情景，特别是宫中鸣鞭（皇帝仪仗中的响鞭）的声音。这两个细节特别有画面感，让读者仿佛能看到当年庄严的朝堂景象。
整首诗妙在用"听鸣鞭"这个具体的感官记忆，勾连起二十年的时光跨度。就像我们听到某个熟悉的声音，突然想起年轻时某个重要场景一样。诗人通过这个生动的细节，把对官场生涯的怀念、对青春不再的感慨，都含蓄地表达出来了，让人读来感同身受。