现代解析
这首诗描绘了皇帝祭陵完毕返回皇宫的盛大场景，充满了皇家威严与民间爱戴的和谐画面。
前两句写祭陵结束启程回宫：皇帝拜别三座皇陵后，仪仗队高举牙旗出发，长长的车队沿着辇道缓缓回宫。"振振"二字既形容队伍整齐，又暗含威仪。
中间四句用生动的细节展现皇家气派：将军们正在移动行宫帐篷时，前锋部队已在弯曲的河滩扎营。太阳仿佛为皇帝照亮专用道路，成千上万的彩旗簇拥着翠绿华盖。这里"九天日驭"把太阳比作皇帝的车夫，突出其尊贵。
最后两句笔锋转向温馨的民间互动：昌平百姓欢喜地迎接，争相献上酒肉慰劳皇家队伍。"贤父老"的称呼和"争持"的动作，展现了官民其乐融融的氛围。
全诗通过"牙旗-行殿-霓旌"等皇家元素与"牛酒-父老"的民间元素交织，既彰显皇家威仪又不失人情味，结尾尤其温暖，让庄严的仪式有了烟火气。