现代解析
这首诗写的是作者因无法陪同皇帝视察河工而感到愧疚自责的心情。
全诗可以分成三层意思：
1. 前四句写皇帝亲自出巡的原因：为了治理河道、解决民生问题，皇帝采纳大臣建议亲自前往视察。这里用"筹国计""恤民生"等词，突出了皇帝勤政爱民的形象。
2. 中间两句表达遗憾：作者因为某些原因不能随行，觉得自己没能尽到臣子的本分。"法驾"指皇帝车驾，"愚情"是谦称自己的心意，说自己连跟随出巡这样基本的事都做不到。
3. 最后两句写愧疚之情：整夜辗转难眠，因为连早晚请安这样基本的礼节都无法做到。"定省"指子女早晚向父母问安的礼节，这里用来比喻臣子对君主的礼节。
全诗语言朴实但情感真挚，通过"惭悚""愧悚"等词的重复使用，把作者那种坐立不安的愧疚心理表现得淋漓尽致。最打动人的是，作者把不能随行这件事看得如此严重，甚至夜不能寐，这种对君主的赤诚在今天看来可能难以理解，但恰恰反映了古代忠臣的真实心态。