现代解析
这首诗描写了一位官员辞官回乡侍奉双亲的故事，充满了对家庭亲情和朴素生活的赞美。
开头两句说这位官员在太平盛世中辞去高官职位（九卿是古代高级官职），像古代孝子老莱子一样穿着彩衣回家让父母开心。这里用"蔼蔼"形容他温和可亲的样子。
中间四句通过对比展现他的人品：过去他的名声堪比汉代贤臣汲黯和郑当时，如今他的孝行又像孔子弟子曾参和颜回那样高尚。诗人特别注意到他头发已经花白（霜鬓），却依然保持谦逊（垂玄发），虽然住在繁华京城，心里却始终怀念故乡的山水。
最后两句用"老鹤"比喻这位官员，说他在官场（乘轩指做官）其实内心不安，就像鹤本应在天空翱翔，却为了温饱（稻粱）被困在俗世中。现在他终于能回归本心，诗人既为他高兴，也为自己还在官场谋生感到惭愧。
全诗通过细腻的对比和比喻，赞美了淡泊名利、重视亲情的美德，同时含蓄表达了诗人对官场生活的反思。语言平实但意境深远，就像在讲一个"放下名利回归本真"的温暖故事。