现代解析
这首诗写的是作者终于获准辞官回乡时的欣喜心情，以及面对百姓送别时的惭愧感。
前两句"邦人送我说殷勤，自愧初无德及民"写的是：当地百姓热情地来送行，但作者却感到惭愧，觉得自己在任期间并没有为百姓做多少好事。这里的"说殷勤"是形容百姓送别时热情的话语，"无德及民"是说自己没有给百姓带来什么恩惠。
后两句"若更踌躇不归去，猿惊鹤怨亦愁人"意思是：如果我再犹豫不决不回去，连山里的猿猴和仙鹤都要埋怨我了。这里用"猿惊鹤怨"这个生动的比喻，表达出作者归心似箭的心情。"踌躇"就是犹豫的意思。
整首诗语言朴实自然，通过对比百姓的热情和自己的惭愧，以及用猿鹤的拟人化描写，生动地展现了作者既感激又惭愧，同时归乡心切的复杂心情。最打动人的是作者那种真诚的自省态度，没有居官自傲，反而觉得自己做得不够好，这种谦逊的品质很可贵。