现代解析
这首诗描绘了诗人在朋友家短暂停留时的温馨感受，展现了宋代文人之间的情谊和生活雅趣。
前两句"客舍曾留咏，篮舆今息肩"用简单的生活场景展开：诗人坐着竹轿（篮舆）来到朋友家，在这里停下休息。一个"曾"字暗示这不是第一次来访，之前就在这间客房（客舍）题诗留念，可见是常来常往的老朋友。
后两句"芝兰多继武，金玉总怡然"用了两个巧妙比喻：用香草（芝兰）比喻朋友家子弟优秀，一代接一代（继武）都有出息；用珍宝（金玉）形容主客相处时珍贵融洽的氛围。"怡然"二字特别生动，让人仿佛看到宾主谈笑风生的画面。
全诗就像一张老友重逢的合影：风尘仆仆的诗人放下行囊，老友家的孩子们礼貌问好，大家围坐闲谈其乐融融。没有华丽辞藻，却通过"竹轿""香草"这些日常事物，传递出朴素真挚的情谊，让人感受到宋代文人生活中那份淡而有味的雅致。