现代解析
这首诗以一根桃竹手杖为引子，表达了诗人对超脱世俗、追求自由的向往。
前两句"生平稍就杜少陵，今日携来羡门子"是说：我平生虽然学杜甫（杜少陵）那样关注现实，但今天带着这根手杖，却更羡慕那些修仙得道的人（羡门子是古代传说中的仙人）。这里用手杖作为转折点，引出对另一种生活的向往。
后两句"化作茅龙天上骑，膏火人间安用此"是想象：要是这根手杖能变成飞龙带我上天多好，人世间那些功名利禄（膏火指灯火，比喻世俗追求）还有什么用呢？诗人通过这个生动的想象，表达了对现实生活的厌倦和对自由飞翔的渴望。
全诗最妙的地方在于把普通的手杖想象成通往仙境的工具，用"茅龙"这个既接地气（茅草做的）又充满仙气（能飞天的龙）的意象，把平凡物品写出了神奇色彩。这种从日常事物出发，展开天马行空想象的手法，让诗歌既有生活气息，又充满浪漫情怀。