现代解析
这首诗描绘了诗人与友人同游镇江的闲适场景，表达了对自然与友情的珍视。
前两句写同游之乐：诗人与友人挽着手臂漫步竹林，听黄鹂鸣叫，仿佛连竹子都在敞开胸怀与他们交流。"把臂听鹂"四个字就勾勒出亲密无间的友谊，"琅玕披腹"用竹子拟人化的描写，暗示主客相谈甚欢的默契。
后两句写离别之思：焦山的石碑历经沧桑依然挺立，鹤影徘徊勾起离愁。诗人用"万古贞石"象征友谊的坚固，而"鹤影牵心"的意象则生动表现了即便短暂分别也会思念的情感。特别是"小别心"三字，将深厚情谊举重若轻地表达出来。
全诗语言清新自然，通过竹林听鹂、山石鹤影等意象，把一次普通的同游写得充满诗意，展现了文人雅士的生活情趣。最打动人的是那种朋友间无需多言的理解，以及分别时淡淡的牵挂，让人感受到中国传统友情中"君子之交淡如水"的韵味。