现代解析
这首诗是写给一位名叫卫公的退休高官的送别诗，用平实的语言表达了对他功绩的肯定和离别的感慨。
前两句说卫公离开朝廷后，宫殿都显得空荡荡的，皇帝轻易就批准了这位重臣的退休（鹓鸿指高官）。三四句赞美他：历经两朝始终保持清廉正直（冰心喻纯洁），在天下百姓受苦时总会上书直言（病疏指为民请命的奏章）。
中间两句具体写他的政绩：像古代贤相调和绛灌之争那样处理朝政（绛灌是汉代两位不和的大臣），作为国家元老稳定了朝廷局面。最后两句说他在翰林院（玉堂）起草诏书时秉笔直书（西清指清廉），如今却要像飘转的蓬草一样离开，令人叹息。
全诗通过对比手法，将卫公曾经的显赫功绩与如今孤独离去的背影相对照，在赞美中带着淡淡的惋惜，展现了古代官员功成身退时典型的情感氛围。