现代解析
这首诗描绘了一幅五马奔腾、意气风发的画面，充满了动态美和豪迈气息。
前两句"逸气腾空不可羁，几回联步上天墀"用夸张的手法描写骏马奔腾的英姿。说这些马儿神采飞扬，气势冲天，根本拴不住它们，它们好几次一起迈着整齐的步伐，像是要登上天宫的台阶。这里用"上天墀"这个比喻，既写出了马儿奔跑时昂首挺胸的姿态，又暗示了它们非同寻常的气质。
后两句"东风二月棠阴合，夹道争迎五马归"转换场景，描写春天里人们欢迎马儿归来的热闹场面。二月的春风中，海棠树荫连成一片，道路两旁挤满了争相迎接的人群。这里用"五马"代指太守的车驾（古代太守出行用五匹马驾车），通过百姓夹道欢迎的场景，含蓄地赞美了太守的政绩和声望。
全诗最精彩的是动静结合的写法：前两句写骏马奔腾的动感，后两句写春日迎归的静态，一动一静之间，既展现了骏马的英姿，又烘托出欢乐祥和的气氛。诗人没有直接夸赞太守，而是通过描写骏马的气势和百姓的爱戴，巧妙地表达了对太守的赞美之情。