现代解析
这首诗描绘了一座横跨河流的彩虹般桥梁，以及它带给人们的遐想和感慨。
前两句写实景：城外大路旁有一座横跨河流的彩虹桥，桥下河水向东流去。这里"冲衢"指交通要道，"控道周"是说桥位于道路的关键位置。
中间四句展开联想：诗人想到古代造桥的艰辛（"鞭石"是神话中驱石造桥的典故），又想到渡船给人们带来的便利。站在桥上仿佛听到杜鹃啼叫，让人误以为身在洛阳；又联想到张良为老人捡鞋获赠兵书的传说（"投履""封留"的典故）。这些联想让普通的桥梁有了历史厚重感。
最后两句抒发感慨：如今桥还在，但当年的人事已非，只有华表（古代桥梁常有的装饰柱）依然矗立，不知仙鹤是否会飞来停驻。这里用"鹤"的意象暗示时光流逝、物是人非的怅惘。
全诗通过一座桥，把现实景物、历史典故和个人感慨自然融合，既有画面感又引人深思。诗人没有直接抒情，而是通过"闻鹃""投履"等典故和"鹤"的意象，含蓄地表达了对历史变迁的感慨。