现代解析
这首诗词表达了作者对自己未能成就一番事业的感慨，以及对朋友晚辈的期望和鼓励。
首先，作者提到“文章世家难，有子夫何忧”，意思是说，在一个以文章为荣的家族里，要有所成就是非常困难的，但如果有优秀的后代，就不用太过担忧。这里作者可能是在感叹自己的家族背景带来的压力，同时也在为朋友的子孙感到欣慰。
接着，作者说“吾亦有青毡，未作菟裘谋”。“青毡”指的是清贫的生活，“菟裘”则是指退隐之地。作者在这里表示，自己虽然过着清贫的生活，但并没有打算就此隐退，而是仍然怀有抱负。
然后，作者用“驽鞭不及骥，汗喘徒呀齁”来形容自己与那些才华横溢的人相比，显得力不从心。“驽鞭”指的是普通的马鞭，“骥”则是指千里马。作者自嘲自己就像普通的马鞭无法驾驭千里马一样，虽然努力，但仍然赶不上那些才华出众的人。
最后，作者表达了愿意跟随朋友后辈的脚步，共同奋斗的决心：“愿随君后尘，击楫江中流”。“击楫江中流”是借用东晋祖逖北伐时击楫中流、誓死报国的典故，表示作者愿意像祖逖一样，勇敢前行，不惧困难。
总的来说，这首诗词既有作者对自己未能成就事业的无奈，也有对朋友后辈的期望和鼓励，展现了作者不甘平庸、愿意继续奋斗的精神。