现代解析
这首诗是诗人对征兵出征情景的描绘，通过对军队出征的描述，表达了诗人内心的情感和思考。
首句“王师亦有征，慷慨羽林兵”表明军队的征召，以及士兵们的英勇慷慨。羽林兵是中国古代禁卫军的一种，这里用来指代勇敢的士兵。羽林兵的“慷慨”意指他们豪情满怀、英勇无畏，表达了出征士兵的壮志豪情。
颔联“尽说从军乐，相和出塞声”描述了士兵们谈论从军的乐趣，他们唱着边塞歌曲。这反映了征兵队伍中弥漫着一种乐观向上的氛围，尽管从军可能充满了艰苦和挑战，但战士们却满怀期待，认为这是一个值得自豪的经历。
颈联“旌麾天际下，刁斗月中鸣”描绘了一幅壮阔的出征画面。旌麾是指军队的旗帜，这里形容旗帜高高飘扬，仿佛穿越天际。刁斗是古代军队中的一种金属器物，用于煮饭和报时。夜晚的月光下，刁斗的声音回响，增加了画面的壮丽感和历史感。
尾联“自愧刘生勇，空令气不平”则是诗人感慨自身未能像刘生那样英勇的表现，内心有些许遗憾和不平。这里“刘生勇”可能是指历史上某个英勇的战士或者诗人自认为不如人，表达了自己对英雄行为的向往和对自我能力的反思。
整首诗通过对出征士兵的描述，展现了古代军队的风貌和士兵们的豪情壮志。同时，诗人在赞美战士们的英勇同时，也表达了对自己的遗憾，体现了诗人的人格魅力和人文关怀。