现代解析
这首诗讲的是一个历史场景，表达的是作者对宋朝灭亡的悲愤和无奈。
前两句"城南惊见宋人旗，寄重承麟事已迟"：作者在城南突然看到宋朝的旗帜（暗示宋朝已经灭亡），把国家重任托付给承麟（金朝末代皇帝）已经太晚了。这里用"惊见"二字，突出作者看到故国旗帜时的震惊和痛心。
后两句"愧似二陵从北狩，非干鞍马倦驱驰"：作者感到羞愧，自己像当年跟随宋徽宗、宋钦宗被金人俘虏北上的大臣一样（"二陵"指两位被俘的皇帝），但强调自己并非因为怕辛苦而不愿为国效力（"非干鞍马倦驱驰"）。
整首诗通过对比手法，既表达了对宋朝灭亡的痛心，又表明自己并非贪生怕死之辈。最后一句特别有力，说明作者内心其实很想为国效力，只是时局已不可为。这种"有心报国却无力回天"的矛盾心理，正是这首诗最打动人的地方。